2016年7月6日水曜日


OpenROVのキットを去年の秋口に購入して、そのまま仕事が忙しくなってしまったため完成したのは正月頃で、今年のGWにやっと海で沈めてみれました。(北海道の冬の海中でひっかかるかも?と考えると、冬に試してみることはできなかった。。。)

OpenROVは海中用ドローンという珍しいジャンルなんですが、オープンハードウェアとオープンソフトウェアと組み合わせたもので、ハード的にはアクリル板をレーザーカッターで切り出したものを躯体とし、BeagleBone Black(Raspberry Piみたいなやつ)とArduinoを組み合わせたもので動いています。キットが届いた時はバラバラのパーツです。

海中では無線が使えないので、地上との通信は有線です。とはいえ、イーサネットケーブルを使うのではなく、PLC(電力線通信)用のアダプタを改造した2芯ケーブルを使って通信します。地上に出れば無線が使えるので、そこからは無線LANアダプタに接続して、タブレットやPCのブラウザを見ながら、キーボードやPS3のコントローラーなどを使ってコントロールします。(上記サムネイルの画面)

ソフト的には、BeagleBone Black内でLinuxが稼働しており、USBカメラの画像をnode.jsを使って表示・コントロールしています。Web技術者とも親和性が高い構成なので、思いつきで改造できそうです。実際に、ハードウェアや回路的にも、改造していくことを前提に作られています。

動画ではOpenROV本体を撮り忘れた(撮ったけど消えてしまった)ので、興味ある方は公式サイトをチェックしてみてください。

OpenROVは操作するのも楽しいですが、組み立てるのも楽しいですね。
こういう機能は、こういった要素で機能してるんだ、という発見がたくさんありました。

今は暇を見つけて集魚用撒き餌マシン(OpenROVアドオン?)を作ってます。